精密卓上型3軸ロボットＲＡＰ３

精密卓上型3軸ロボット　ＲＡＰ３

各部名称

ＸＹＺ軸ステージ	標準仕様でＸＹ軸170mm、Ｚ軸70mmストロークとなります。お客様の仕様に合わせカスタマイズが可能です。
ツール取り付け部	お客様のツールを取り付ける部分です（写真はスピンドルモータφ25mm用アタッチメント）。センサや画像処理カメラ、研削ドリルなど、必要なツールが取り付けできます。
ステンレスカバー	上記は、耐油蛇腹を使用したタイプですが、簡易カバーによるローコストタイプもご用意しております。

システム構成

RAP3本体	XYZ軸で構成された3軸ロボットです。
コントローラ	NC近似コードでプログラム運転できる汎用コントローラです。PC通信コマンドも公開していますのでお客様で自由自在にアプリケーションソフトの開発ができます。
付属ソフト	コントローラのパラメータ設定やプログラム編集ができる標準付属のツールソフトです。Excelでプログラム編集することもできます。

システム構成＜オプション＞

専用リモコン	手動操作による素早い位置合わせやプログラム編集・運転が行えるリモート操作用のティーチングコントローラです。
Excel対応ポジション計測ソフト	Excelにて、簡単にRAP3ロボットのティーチング・各ポイントでのお客様のツール（主に計測器など）からのデータ収集を設定できるソフトです。
Excel対応ポジションソフト	Excelにて、簡単にRAP3ロボットのティーチング設定ができるソフトです。

システム構成＜接続例＞

仕様

型式
精密卓上型3軸ロボット RAP3

＜ロボット部＞

駆動方式	ＸＹＺ軸	５相ステッピングモータ
作動移動範囲	Ｘ軸	170mm
	Ｙ軸	170mm
	Ｚ軸	70mm
最小移動量（分解能）	ＸＹＺ軸	2μm
最大移動速度	ＸＹＺ軸	60mm/sec（無負荷時）
位置決め精度*1		20μm（無負荷/単軸時）
繰返し位置決め精度		±2μm（無負荷/単軸時）
バックラッシュ		2μm（無負荷/単軸時）
平行度		20μm（無負荷/単軸時）
直角度	ＸＹ軸	15μm
ワーク搭載台寸法		180×180mm
最大可搬重量	ＸＺ軸	5kg（ツール可搬重量）
最大可搬重量	Ｙ軸	10kg（ツール可搬重量）
最大推力*2		10kg以上
外形寸法（W×D×H）		385×430×523mm
本体重量		25kg

全品にレーザ測定器により測定した「試験成績書」を標準添付します。
試験は、JISおよび当社規定の検査方法に沿ってトレーザビリティされた計測機器でおこないます。
＊1　無負荷にて、XY軸は組立状態、Z軸は単体で精度測定をおこないます。
＊2　推力は保証値ではありません。製品寿命への影響や剛性モーメントの誤差があります。
注.　仕様は、無負荷時における各軸ごとのテーブル面の移動精度です。
　　加工などの場合は、工具先端までの距離によるピッチングやヨーイング誤差、工具の偏芯誤差などが付加されます。

＜コントローラ部（CP-310）＞

駆動方式	3軸同時駆動、3軸独立駆動、PTP作動
制御方式	ステッピングモータオープンループ制御（ACサーボドライバ制御可能）
インターフェイス＊3	USB（専用ケーブルにより RS232C接続が可能）
プログラム言語	内部プログラム運転モード：NCコードに近似した専用コード.
プログラム言語	PCダイレクト通信モード：専用コマンド
運転モード	内部プログラム運転モード（内部メモリに保存したプログラムを実行）
	内部プログラム運転モード（CFカードに保存したプログラムを実行）
	PCダイレクト通信モード（PCと常時接続によるコマンド制御）
プログラム容量	内部メモリ：約5,000ステップ以上（16プログラムファイル）.
プログラム容量	外部メモリ：CFメモリカード（256MBで約3,700,000ステップ以上）
補間制御	3軸直線補間、指定された任意2軸の円弧補間制御
付属ソフト	VBサンプルソフト（ソース公開　クラスライブラリィ付属）
付属ソフト	プログラム編集およびパラメータ設定ソフト
汎用IO	各8点
専用IO	非常停止、JOG運転、他　　ACサーボドライバ制御用I/O.
トリガ出力	モータへの出力パルスに連動した外部トリガ出力.
電源	DC24V（5A）AC電源アダプター付属（AC100V 250VA）

＊3　リモートコントローラCP-3R用インタフェイスは、専用ケーブルによりPCとRS232C接続できます。

精密卓上型3軸ロボット ＲＡＰ３